舊步進(jìn)電機(jī)被命令按一定數(shù)量的脈沖時(shí)會(huì)移動(dòng)，這些脈沖與間隔有關(guān)。步進(jìn)器被認(rèn)為是開環(huán)系統(tǒng)，因?yàn)闆]有反應(yīng)機(jī)制來檢查是否已達(dá)到目標(biāo)位置。當(dāng)從機(jī)械手接收到命令信號時(shí)，伺服電機(jī)也會(huì)移動(dòng)。與步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)的開環(huán)操作相比，伺服電機(jī)是閉環(huán)系統(tǒng)。

內(nèi)置編碼器可以依次與機(jī)械手通信，以進(jìn)行必要的調(diào)整以達(dá)到目標(biāo)位置。在步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)中，如果可用的電機(jī)扭矩不足以克服負(fù)載，則電機(jī)會(huì)停止或傳遞一個(gè)或多個(gè)脈沖，然后在所需方向和實(shí)際到達(dá)的方向之間產(chǎn)生差值。為了避免這種情況，步進(jìn)電機(jī)通常尺寸過大，以至于最差的負(fù)載轉(zhuǎn)矩與電動(dòng)機(jī)的可用轉(zhuǎn)矩之間存在較大的間隙。

但是，您可以選擇大型電動(dòng)機(jī)。添加編碼器并使其閉環(huán)運(yùn)行后，步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)可以像伺服電機(jī)一樣實(shí)現(xiàn)位置監(jiān)視和控制。在閉環(huán)中運(yùn)行步進(jìn)電機(jī)的最直接方法是比較基于步數(shù)應(yīng)達(dá)到的理論方向和根據(jù)編碼器的響應(yīng)應(yīng)達(dá)到的實(shí)際方向。如果目標(biāo)方向和實(shí)際方向之間存在差異，則操作員將啟動(dòng)校正運(yùn)動(dòng)。上述方法是有響應(yīng)的，并在運(yùn)動(dòng)完成后校正電動(dòng)機(jī)的方向，但是閉環(huán)步進(jìn)器也可以連續(xù)監(jiān)視方向步長和編碼器響應(yīng)之間的差異。

連續(xù)反應(yīng)后，您可以增加脈沖率，暫時(shí)增加電流或調(diào)整步距角以實(shí)時(shí)完成補(bǔ)償。 在閉環(huán)模式下運(yùn)行步進(jìn)電機(jī)的第三種方法是使用正弦波整流。如果轉(zhuǎn)子和定子磁場未正確對準(zhǔn)，則編碼器會(huì)調(diào)整電動(dòng)機(jī)電流，以完全匹配移動(dòng)或保持負(fù)載所需的轉(zhuǎn)矩。

這種形式也稱為伺服控制，因?yàn)樗糜谕ㄟ^操縱電動(dòng)機(jī)電流來操縱扭矩。步進(jìn)電機(jī)以伺服控制的形式與高極伺服電機(jī)基本相似，但是沒有傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)的噪音和共振，從而提供了更平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)和更精確的控制。由于電流是動(dòng)態(tài)的，并且不如常規(guī)步進(jìn)電機(jī)穩(wěn)定，因此可以大大避免電機(jī)發(fā)熱問題。閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)消除了傳統(tǒng)開環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)的許多缺點(diǎn)，并提供了與伺服電機(jī)類似的功能。但是，對于需要高速，高速和高扭矩或處理不斷變化的負(fù)載的應(yīng)用，伺服電機(jī)的性能要優(yōu)于閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)。。